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                除了RV和谐波,机器人还可以用什么减速机?
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                  除了RV和谐波,机器人还可以用什么减速机?

                  众所周知,工业机器人三大核心零部件:运动控制器、伺服电】机及驱动器,以及精密减速机,其中精密减∩速机最为关键。

                  精密减速机的存在使得伺服电机在一个合适的速度下运转,并精确地将◥转速降到工业机器人各部位需要的速度,提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。

                  如果没有精密减速█机,机器人在运动状态中就会产生震颤◣,无法实现动作。比如机器人要抓取一个物件,可能就无法准确触碰到物︻体,或是触碰到了,却带来很多磨损。因此对机∮器人,尤其是工业机器人来说,如果想要实现高精度的√多关节运动,最关键的环节就是精密减速机。

                  目前,市面上的工业机器人大多使用谐波和RV两类●减速机,其技术均源自日本,并且市场基本被哈默纳科和纳博特斯克╳所掌控。国产减速ξ机厂家虽大多也制造这两类减速机,但相对而言,产能、精度保持性、寿命等性能和这两家企业存在♀差距。部分厂商也坦言,短期内这些差距还会继续存在,但他们将尽快▓追赶。

                  俗话说:与其辛苦的在他人身后做追随者,不如另辟蹊径,实现弯道超车。在减速机领域,这样的剧目↘正在上演:除谐波和RV之外,已经有企业研发出基于全新传动方式的减速机。下面㊣跟高工机器人一探究竟吧。

                  海尚集团——海尚矢量摆线减速机

                  海尚集团历时七年,投资6.5亿元,自主研发的矢量摆线减速机技术是全球←第四大机器人关节减速机技术,其开创性采用双摆线差动变速方式输出,具有超长寿命、耐冲击、无死角三大优势。

                  在海尚集团董事长叶华平看来,减速机最为关键的要素是绝对摆线运动轨迹,目前主流的学术理论研究均以修形的方式完♂成,而海尚矢量摆线减速机的轨迹通过特殊的加工工艺,可以做到不修☆形和矢量化的绝对摆线,符合减速机的运动轨迹。

                  海尚矢量摆线减速机以均卐布钢球依摆线槽在槽内做滚动传动,使用输入轴(偏心轴)作为轨〓迹发生器,经差动变速器配合输入轴偏心运动完成输出,从而实现减速;以十字滑块为驱动板达到零背隙↘,提了传动精度和传递效率,实现了绝对摆线,输入功率平均分配,均匀负载,无受力死角▲。

                  当下,市场上已知的减速机都是由齿轮演①变而来,零件过多,制造过于复杂,精度和扭力●不够。海尚矢量摆线减速机简化了减速机复杂的工艺和零件的数量,使得制造减速机的工艺链更短,成本更低。

                  目前,海尚已成功研制了60/85/100/120/170/190/220/250等型号的〓矢量摆线减速机,在产业用机械手、机床、装配装置、汽车、新能源等领域取得了一定的成绩。

                  瀚晟传动——MRG传动技术

                  瀚晟传ξ 动以自主研发的MRG传动技术为基础,生产的机器人关节减速机具有体积小、输出扭矩『大、使用寿命长◇、噪音和温升低等特点。

                  瀚晟传动CEO金秋介绍,MRG传动原理的核心是实现了内啮合一齿差,基于MRG传动原理既可以设计生产出▓替代RV的减速机,也可以生产出替代谐波减速机的产品。

                  据了解,MRG的传动技术克服了当前机器人减速机常见的摆》线不稳定,啮合不紧密。在连续运转ㄨ时,RV减速机在达到55℃的时候就需要降低输入功率降温,而同▅等状态下基于MRG传动技术的减速机的温升最高只有45℃,无需为此降低功率。

                  金秋指出,MRG传动╱结构将使其减速机的摩擦小于RV,在性能∞方面体现为更长的寿命,可接受更大的输入功率。MRG传动结构比RV更为简单,其材料成本和加工成本→也比RV减速机更低,因此具有很强的竞争优势。

                  据称,瀚晟传动』已具备6项发明专○利,基于MRG传动技术开发的M系列产品对标RV减速机N系列,产品已经得︽到第三方认证;所有设备已经调试完成,准备量产并开始投放市场。

                  六环传动——TL-E系∏列减速机

                  六环传动副总经理马亮指出,传统减速机因¤差动齿轮减速机构原理,齿轮与销轴之间在运动时会产生滑移,传动效率降低、精◣度不易保持,且设计制造时要留有间隙;另外,由于传统减速机的齿轮在接触点的压力角各不╲相同,使传统减速机整体转矩刚度不高ω,制约了机器人整体精度的提升。

                  基于传统减速机的局限性,六环传动研发出的全新结构的TL-E系列机器人关节减速机,该减速机应用NGW型渐开线卐行星齿轮传动原理,通过3级减速形成。

                  据介绍,该系列减速※机结构完全区别于RV的摆线结构,同时在刚性、间隙、迟滞误差、反向间隙↑等各项性能指标均有相应提升,具有良好的运转性能和精度。在工业用机械臂、机床、装配装置、搬运装置等领域表现优⌒越。

                  目前,TLE减速机已研制成功『TL20E、TL40E、TL80E、TL110E、TL160E,共5种规格。其中TL20E、TL40E两种规格能批量生产,可以根据客户需求进行非标定制。

                  中国机器人精密减速机产业发◤展不到10年,取得了巨大进步,从技术到产品性能,都在以大踏步的方⊙式追赶着日系品牌。

                  存在即合理。毫无疑问,这些新技术□的出现,将有利于整个市场有序发展。但这些新技术会对行业带来怎样的影响,还要看ㄨ市场的接受程度如何。

                上一个:普通电机,减速电机,步进电机,伺服电机的区别,你都知道了吗?

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